理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

ミサイルの誘導法対決

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日はミサイルの誘導法について取り組みたいと思います。 ゲームとかでミサイル実装するのに役立つかな。 はじめに 単純追尾航法 PPN(Pure Pursuit Navigation) 比例航法 PN (Proportional Navigation) ミサイルの運…

億万長者になる!

はじめに こんにちは、こうへいです。 いつもと毛色の違うタイトルでびっくりしますが、僕は億万長者ではありません。 毎日、食うために妻共々死ぬ思いで一生懸命働いています。 今後の科学技術、医療技術の進展は予想を超えそうな感じがしますので、今後ど…

トランジスタのスイッチング高速化

はじめに こんにちは、こうへいです. 昨日の記事でトランジスタインバータ回路の応答が遅れる事に触れたんですが,それ以上追求しませんでした. blog.rikei-tawamure.com Twitterでもつぶやきましたが,今日はそれについて,少し考察できたので,話したいと…

S.BUSプロトコル

ドローンを含めロボットを遠隔操作しようとする際S.BUS信号のデコードやエンコードの必要が出るためS.BUSプロトコルについてまとめました.

名刺は後転しながら前に落ちていく

はじめに こんにちは、こうへいです。 昨日、Twitterに投稿してみたんですが、誰でも見たことありそうなのですが、そう言われると、確かめてみたくなるネタではないかと個人的に思っています。 名刺や葉書を前に放ると必ず後ろ周りしながら落ちていきます。…

転がり抵抗測定(2)

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回、転がり抵抗を測ってみたのですが,何種類かの重量を用意して垂直荷重の変化に応じた転がり抵抗を計測しようと思います. blog.rikei-tawamure.com はじめに 転がり抵抗の推定 運動方程式とつりあいの方程式 並進…

転がり抵抗測定

はじめに 電流フィードバックの記事で転がり抵抗を知りたくなったので,測る方法を考えて,測ってみました. kouhei-no-homepage.hatenablog.com 測り方 スロープを用意して,タイヤを両端に付けた軸を初速0から転がして,転がりに要した時間を計測します.…

Pythonで考えるDCモータの制御(9)電流フィードバックと根軌跡

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日はDCモータの電流フィードバックについて考えてみます。 電流をフィードバックをして電流値にゲインをかけると、 PI制御の速度制御系にD項を加えるのと同じ効果がでるはずです。 これは、速度の微分の加速度が電流…

Pythonで考えるDCモータの制御(8)Interact&Bokehによるインタラクティブな台形制御の計算

はじめに こんにちは、こうへいです。 先日、モータの台形加減速制御について考えてみました。 kouhei-no-homepage.hatenablog.com 比例ゲインや積分ゲインをインタラクティブに変えて、応答の変化を見たいと思い、 jupyter notebookでintractを使用して改良…

Pythonで考えるDCモータの制御(7)伝達関数計算用関数

はじめに こんにちは、こうへいです。 これまで、繰り返し繰り返し、伝達関数などの計算を行い、そろそろ同じことの繰り返しに飽きてきたので Pythonの関数に落とし込もうと思い、プロトタイプを作ってみました。 伝達関数を分母と分子の多項式の係数を与え…

Pythonで考えるDCモータの制御(6)台形加減速

はじめに こんにちは、こうへいです。 制御工学についてもおさらいができました。 kouhei-no-homepage.hatenablog.com 前々回のお話までで、台形信号をラプラス変換の世界でどのように表現し、 計算ではどのように扱えば良いのかの見通しが立ちました。 kouh…

Pythonで考えるDCモータの制御(5)制御の基礎の基礎とPython

はじめに 制御工学に関する計算とPython 余談 今回は制御についてです ラプラス変換と逆変換 ラプラス変換 ラプラス逆変換 ラプラス変換はしんどい?! 道具としてのラプラス変換:微分方程式を解く道具 微分方程式を代数方程式へ シンプルな操作の代償とし…

Pythonで考えるDCモータの制御(4)台形入力

はじめに こんにちは、こうへいです。 モータ制御する時に、台形状に加減速する事がよくあると思います。前回、ランプ入力を考えましたが、 台形状の目標値を作り出すのに、ランプ信号が役に立ちます。 kouhei-no-homepage.hatenablog.com そこで、今回は 台…

Pythonで考えるDCモータの制御(3)ランプ入力に対する1型PI制御の応答

はじめに こんにちは、こうへいです。 前回まで、DCモータの速度PI制御について考えてみました。 kouhei-no-homepage.hatenablog.com これからは、さらに進んでマイクロマウスやロボットでは速度を台形状に制御する事が多いので、 その検証をできるように考…