理系的な戯れ

理工学系とくにロボットやドローンに関する計算・プログラミング等の話題を扱って、そのようなことに興味がある人たちのお役に立てればと思っております。

現代ポートフォリオ理論(MPT)

はじめに ついに満50歳を迎えたこうへいですが、生家が商売をしていて常々いつか商売に失敗して 「何もかんも無くなる無くなる」と育てられたせいか、 お金については使う時はパッと使いますが割とシビアに計画的だったりします。 ちなみに言われてた通り…

ライントレースロボットのシミュレーション

ライントレースロボットのシミュレーションアイキャッチ はじめに ロボットランサーはじめました(昔ばなし) 機械学会主催のロボットグランプリのロボットランサー競技と言うトラック上の白線コース上をロボットが走行して、 トラック周辺にある的を槍で突…

移動ロボットの壁沿い走行制御について

はじめに マイクロマウス の様な移動ロボットを壁に沿って走らせたいと言う場面は、 教育用のデモ走行やその他の簡単なアプリケーションでは多く見かけられると思います。 何かの軌跡に沿って走らせたいと言うのもさらなる応用として考えられます。 今回は無…

Pythonで考えるDCモータの制御(10)PWM制御におけるLock Anti-Phase方式とSign-Magnitude方式について

はじめに 最近Twitterが面白くなってきて、そちらで遊んでいたのでブログが疎かになっていますが、ブログも頑張っていこうと思います。 僕のペースでは3週間に2本ぐらい更新できれば今のところ精一杯なのかなと思います。 頑張れる時は頑張ろうと思います…

グラフ理論と迷路探索

はじめに マイクロマウスの迷路探索では探索アルゴリズムとして左手法、トレモー法,足立法などがあるのですが そういった観点とは別に迷路をノードとエッジに見立てたグラフとしてとらえて、ダイクストラ法で 最短経路を見出そうというお話をしたいと思いま…

物理シミュレーションによるオドメトリの検証

はじめに 前回は横滑り運動を考察しましたが、マイクロマウスのような2輪差動式の移動ロボットのシミュレーションについてもプログラムを作ることができました。 そこで、自己位置推定のオドメトリ計算について 直線近似 円弧近似 横滑りを考慮した場合の直…

マイクロマウスの横滑り運動

はじめに マイクロマウスの運動についてタイヤの力学を含めて考えてみたいと思います。 マイクロマウスを完全な6自由度の運動をすると思うと、考察がかなり厳しくなるので、今回は平面内での3自由度に限定して考えていきたいと思います。 その中で横滑りの…

LR回路のスイッチング動作の計算

LR回路のスイッチングについて考えることはモータの内部回路がコイルと抵抗で構成されていることを考えると大事です。回路方程式からひも解いてオン、オフ時の過渡応答を明らかにします。

オドメトリによる移動ロボットの自己位置推定

移動ロボットの自己位置推定の基本としてオドメトリがある。本記事ではマイクロマウスのような2輪移動ロボットの直線近似及び円弧近似によるオドメトリ計算について記述した。

マクローリン展開でcosを近似

マクローリン展開の打ち切り誤差を調べてみました.マイクロマウスのようなロボットのオドメトリによる走行軌跡の計算における三角関数の積分をマクローリン展開した多項式を適当な次数で打ち切った式を用いる方法が提唱されています.そこで,まずはマクロ…

Jupyter labのインストール

はじめに こんにちは、こうへいです。 最近は、普段使いの計算環境はJupyter labにしています。 pythonを使ってちょこちょこ計算をするのに ものすごく便利に使えていて、OSを選ぶ必要がなくて超いけています。 Dropboxのようなローカルと同期してくれる,ク…

3体問題アポロ8号のキセキ

はじめに こんにちは、こうへいです。 いつの間にか記事数が50記事になりました! COVID-19に関する情報が気になりブログ更新をサボっていて申し訳ないのですが 今日は前回に引き続き、3体問題について見ていきます。 取り扱う話題のベースはアポロ8号で…

2体問題のシミュレーション

はじめに 前回ウイルス感染のパンデミックのシミュレーションをしてみたのですが、 粒子のクラスを一般的な移動のシミュレーションに使えそうなので すこし、改良して使ってみようかなと思いました。 数値計算を考えるときに2体問題は解析的に解けるけど3…

Pythonでワシントンポストのコロナシミュレーションを再現してみた

はじめに こんにちは、こうへいです。 今日は、コロナウイルスの伝搬状況を ワシントンポストがシミュレーションしていまして それが面白かったので、自分でも書いてみたいと思って、コーディングの練習も兼ねて挑戦したお話です。 シミュレーションの概要 W…